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Voir la version complète : [GPS] Guidage d'un véhicule autonome



antoineesm
23/01/2008, 21h39
bonjour

je suis élève en terminale S option science de l'ingénieur dans le nord de la France et je dois réaliser pour mon bac un PPE (projet personnel encadré). le sujet qui nous a été imposé est le suivant : guidage par gps d'un véhicule autonome. Nous devons donc répondre a un cahier des charges précis, et entre autres, construire une maquette... Pour cela nous devons bien sur placer une balise gps sur une petite voiture et construire un logiciel qui lui permettrait d'évoluer dans un espace sans se cogner ( nous utilisons aussi des capteurs de distances mais n'intervient pas dans le sujet de ce forum...). Notre difficulté majeure est en tout premier lieu de trouver cette fameuse balise gps qui nous donnerait les informations de lieu de notre voiture !! En effet, la plus grande partie (pour ne pas dire la quasi totalité) des gps en vente sur internet ou dans le commerce donne une position sur une carte, ou bien nous donne des informations mais en différé dans le temps... En ce qui nous concerne, il nous faudrait une balise nous donnant des informations en temps réel sur la position dans l'espace de notre véhicule, et des informations qui soient exploitables sur un ordinateur ...

Voilà où nous en sommes...

En trouvant ce forum dans mes recherches je m'étais donc dit que vous pourriez peut-être me renseigner sur des systèmes existants, ou sur une solution qui pourrait nous faire avancer... Nous avons un budget conséquent pour réaliser notre projet donc le prix n'est pas forcement un problème (dans la limite du résonable bien sûr...)

d'avance merci

Antoine

kraken
23/01/2008, 22h42
Bonsoir,

j'avoue que je ne comprends pas très bien ton problème de "données différées dans le temps" Si tu pouvais préciser un peu...

Je pense que pour ton sujet ce sont plutôt les appareils gps de la gamme topo qui t'offriront le plus de possibilités même si, et comme tu sembles l'indiquer dans la suite de ton message, le gps seul est loin d'être suffisant pour faire du guidage automatique de véhicules.

D'ailleurs les grands projets en cours en ce moment, dont tu connais certainement le plus "célèbre (http://www.darpa.mil/GRANDCHALLENGE/)", montrent la mise en oeuvre d'une foultitude de capteurs divers et variés (lasers, caméras, logiciels de reconnaissance de formes, ...)

à toi de voir ici (http://www.toposat.fr/pages/mnu_liens_6pag.html) ou encore les produits plus "spécialisés" de constructeurs référents comme Trimble (http://www.trimble.com/lassendrgps.shtml)

à vrai dire, dans notre domaine, nous utilisons des appareils dont la précision est comprise entre 1 et 5 m, basés sur des puces sirf III, comme celles qui équipent les appareils très à la mode en ce moment dans toutes les voitures, mais qui ne saurait suffir dans ton projet, c'est pourquoi je ne pourrai peut être pas t'aider bien davantage.
Ce que je peux te dire en revanche, c'est que les trames GPS sont normalisées (protocole NMEA ou SIRF) et tout à fait récupérables. C'est ce que nous faisons avec des récepteurs connectés par le biais d'un port compact flash ou un récepteur connecté en USB et qui peut parfaitement émuler un port série.

(jette un oeil ici (http://www.gpspassion.com/forumsen/topic.asp?TOPIC_ID=17074) pour un petite vulgarisation)


Voilà

sur ce bonne journée et tiens nous au courant

Jérémy Lherbier
24/01/2008, 11h16
J'ai fait mon doctorat sur l'agriculture de précision.

Au cours d'un salon, j'ai pu voir un tracteur équipé d'un G.P.S. se déplacer seul sur une parcelle en tournant au quart de poil, c'était très impressionnant !

Sur ce lien :
http://www.journaldunet.com/solutions/0611/061128-reportage-localisation-gps.shtml
Tu trouveras une vidéo montrant une solution technique de ce type.

La société qui commercialise cette solution est mentionnée à la fin de l'article. Peut-être devrais-tu te rapprocher d'eux pour avoir quelques renseignements.

En cherchant sur google avec des termes "precision farming", "GPS", "guidance", "tractor", tu devrais trouver d'autres exemples... et d'autres contacts potentiels comme celui-ci :

http://www.designnews.com/article/CA6524032.html

Bon courage !

Oakland
24/01/2008, 11h40
Bonjour,
si j'ai bien compris et Antoine nous confirmera, le problème se trouve au niveau du référentiel spatial. Nos outils ne sont pas adaptés à une "petite voiture" dans un espace restreint et surement à ciel fermé :o:

antoineesm
25/01/2008, 19h13
Tout d'abord merci beaucoup pour toutes vos réponses cela va nous aider beaucoup

Pour ce qui est de la précision du GPS, le cahier des charges que l'on nous a donné nous impose une précision minimum de 5m... Il faut tout de même prendre en compte que notre projet reste un projet de niveau "lycéen", malgrès toute son ambition! Le systême ne sera donc pas, bien entendu, aussi poussé que celui des voitures du DARPA challenge !! :wink:

De plus pour ce qui est de la question ciel ouvert, ciel fermé, nous pouvons fonctionner en exterieur pour faire marcher notre voiture.

Pour kraken ce que je voulais dire dans "données différées dans le temps", c'était que les appareil que j'avais trouvé jusque là enregistrait des informations sur leur position, puis l'on pouvais récupérer les données après utilistation sur un ordinateur....

En tout cas, je suis content car je pense avoir frappé a la bonne porte, vous semblez être vraiment passionné par les SIGs (qui doivent être, c'est vrai, un sujet très intéressant !)

Je vous tiens au courant sur nos avancée

Antoine.

kraken
25/01/2008, 19h32
eh bien bon courage alors
pour une précision de 5 m, effectivement cela me semble jouable avec ce type (http://www.gps-boutique.com/article.php?id=598) de système

Nous utilisons avec de très bons résultats cet appareil (http://www.gps-boutique.com/article.php?id=596)
Mais la lisaison série sera peut être plus simple à exploiter. Le tout est d'arriver à coller le système de traitement dans le véhicule (peut être par le biais d'un pda embarqué) C'est comme cela que nous utilisons les nôtres.

à bientôt alors pour les évolutions et les résultats de cette aventure (prévoir les aspirines, les litres de café et les longues nuits ...)
Courage

ReadWrite
25/01/2008, 21h56
bonsoir,

j'ai l'impression que le véhicule ressemble plus à un modèle réduit qu'à une voiture.

je serai partisan de réaliser un montage qui correspond au projet plutôt que d'adapter des produits du commerce. cela permet de choisir chacun des composants et d'être beaucoup plus libre au niveau du développement.

quelques exemples de composants :
un module gps avec sorties série (http://radiospares-fr.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=retrieveTfg&Ne=4294958156&N=4294889320+4294955741), un transmetteur FM (http://radiospares-fr.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=retrieveTfg&Ne=4294967294&Nr=AND%28avl%3af1%2csearchDiscon_f1%3aN%29&N=4294857177+4294955741+4294966428&selectAttribute=LPRS#breadCrumb) pour des portées jusqu'à 250 m. il y a aussi une gamme wifi, gsm/gprs (http://radiospares-fr.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=retrieveTfg&Ne=4294958156&N=4294955741) pour des portées plus importantes.

Jamas
25/01/2008, 23h22
Bonsoir,

Surement quelques bonnes idées à prendre là: http://twiki.ljudmila.org/bin/view/Luka/FridaV

[Edit] Une mine d'infos là aussi: http://blog.makezine.com/archive/gps/index.html

Jamas

kraken
26/01/2008, 12h02
bonsoir,

j'ai l'impression que le véhicule ressemble plus à un modèle réduit qu'à une voiture.

je serai partisan de réaliser un montage qui correspond au projet plutôt que d'adapter des produits du commerce. cela permet de choisir chacun des composants et d'être beaucoup plus libre au niveau du développement.

quelques exemples de composants :
un module gps avec sorties série (http://radiospares-fr.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=retrieveTfg&Ne=4294958156&N=4294889320+4294955741), un transmetteur FM (http://radiospares-fr.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=retrieveTfg&Ne=4294967294&Nr=AND%28avl%3af1%2csearchDiscon_f1%3aN%29&N=4294857177+4294955741+4294966428&selectAttribute=LPRS#breadCrumb) pour des portées jusqu'à 250 m. il y a aussi une gamme wifi, gsm/gprs (http://radiospares-fr.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=retrieveTfg&Ne=4294958156&N=4294955741) pour des portées plus importantes.


Effectivement, autant se faire plaisir d'un bout à l'autre et multiplier les occasions d'apprentissage, cette approche que tu proposes et clairement plus complète. Il me tarde d'avoir des nouvelles de ce projet.

tiens au fait, un peu de lecture (http://tel.archives-ouvertes.fr/index.php?halsid=0cd04ob1daohoglets0ouaoj81&view_this_doc=tel-00126989&version=1), tant qu'à faire, et en ouvrant un peu les perspectives, on peut aussi lire ça (http://tel.archives-ouvertes.fr/index.php?halsid=0cd04ob1daohoglets0ouaoj81&view_this_doc=tel-00012017&version=1)

antoineesm
01/02/2008, 09h32
merci pour vos réponses !!!

Pour le moment le systeme qui nous semble le plus adapté a notre projet et à notre niveau serait ce type de systeme (http://www.gps-boutique.com/articles/745_doc1.pdf), proposé par kraken... Le seul problème est de trouver quelque chose alliant à la fois une acquisition inférieure à 0.5s est une précision supérieure à 5m... =/

ReadWrite tes solutions semblent interressantes étant donné que nous pourrions faire le montage que nous voudrions mais le problème, c'est que nous n'avons pas je pense les connaissances nécessaire... Nous sommes encore des novices en matière de gps !

L'avantage du type de systeme que nous a donné Kraken est que nous pouvons brancher le récepteur sur un ordinateur, à partir duquel nous pourons piloter le véhicule...

Si vous avez d'autres idées, ou si vous pensez que nous pourrions rencontrer un problème auquel nous n'aurions pas pensé, vous pouvez toujours nous le dire, nous venons régulierement sur le forum consulter les réponses !

Peut-on facilement utiliser la norme NMEA ?? Nous pensions cartographier notre lycée, y "créer des routes" que pourrait suivre ensuite notre véhicule... Des capteurs seraient utilisés pour percevoir les obstacles.... Cela vous semble-t'il possible ?

Antoineesm

Jérôme C
02/02/2008, 23h39
La norme NMEA est très simple, puisque la longitude et la lattitude est dans chaque ligne de façon très claire. Tout ça me semble fort possible.

Je découvre le sujet, et je trouve le sujet fort surprenant : "guidage par gps d'un véhicule autonome". C'est vraiment le sujet, où tu ne parles que de la partie GPS pour le guidage parce que tu es sur un forum GPS ? (je n'évoque pas les détecteurs d'obstacles, juste les capteurs de trajectoire : le GPS, c'est pour dire où on est à l'instant t, et la direction des roues indique la direction que va prendre le véhicule, un gyroscope le cap instantané, un odomètre la distance parcourue, par exemple. Le GPS permet de faire le point et de calibrer un peu tout le monde régulièrement)